Три догруженных ролика вечерней партии 15.08

Ночь на 16 августа 2026. В dron-part2/ доехали три полноразмерных ролика, которых раньше не было ни на одном источнике, и один зум-снимок. Прогнаны через весь конвейер: телеметрия, оба детектора, ИИ-отсмотр, слои покрытия.

3новых ролика, 29:46 съёмки

15 880треков цветового детектора

4 374трека слоя следов

7проходов ИИ-отсмотра

10заявок ув. 3+ перепроверено вручную

1новый предмет с координатой

Коротко: что нашли Куда летал дрон Кандидат k1 — салатовый предмет SRT: покадровое фокусное и что оно исправляет Приоритетный ролик: бирюзовые отклики Проверено и понижено Известное, снятое заново Что дальше

1Коротко: что нашли

Из трёх роликов новую землю снимает только один — 165537, он идёт по коридору ниже самой нижней находки реестра. Два других — крупный план уже известного кластера вещей и длиннофокусное наблюдение далёкой стены.

Один новый предмет с координатой. Салатовый объект в 5 м от оранжевого спальника Николая, 39,48313 N, 73,58533 E, ~4536 м (σ ≈ ±11 м). Координата получена благодаря SRT: штатная самокалибровка в этот момент отдаёт «фокусное неизвестно», и без SRT точки бы просто не было.

Шесть заявок сабагентов понижены после проверки по исходникам. Самый яркий кандидат приоритетного ролика («бирюзовый объект 50 × 80 см») оказался угловатым блоком зелёной породы. Ни одна находка на карту и в реестр этим проходом не вносится.

2Куда летал дрон

162956_0001 16:29, 15:16	39,4827–39,4835 N, 73,5849–73,5854 E — пятно 92 × 41 м. Высота MSL 4529 → 4585 м, тангаж −45…−70°. Зависания над известным кластером вещей; минимум 19 м до палки и миски на 13:58.
165537_0001 16:55, 8:33	39,4840–39,4853 N, 73,5849–73,5854 E — полоса 137 × 42 м. Высота MSL 4498–4527 м, ниже палки на 4529 м, тангаж −47…−51°. 106–234 м севернее кластера: продолжение линии падения вниз. Приоритетный ролик.
183932_0001 18:39, 5:57	Зависание в одной точке 39,48632 N, 73,59379 E (пятно 1 м), высота MSL 4927 м, тангаж +20…−38°, взгляд на ЮВ. Наблюдательный пост: длинный фокус на стену и гребень, до кластера 725–800 м. Луч выше горизонта, но в небо не уходит — массив поднимается до 6096 м.

Полный 183932_0001_Z.MP4 (5:57) заменяет прежнюю починенную голову _fixed (3:46). Старые сканы оставлены, но при расхождении таймкодов источник правды — полный ролик.

3Кандидат k1 — салатовый предмет

Салатовый предмет на осыпи ув. 3–4 НОВОЕ

полный кадр — Полный кадр, объект обведён красным. Видео `DJI_20260815162956_0001_Z.MP4`, 12:59.

кроп — Крупный план: закруглённые торцы, тёмная поперечная перемычка, ровная заливка цветом. Лежит поверх осыпи.

Видео и таймкод	`DJI_20260815162956_0001_Z.MP4`, 12:59 (треки 113, 114, 119, 123, 129 в окне 12:56–13:37)
Координата	39,48313 N, 73,58533 E, ~4536 м, σ ≈ ±11 м (вилка DEM ±30 м). Ступень: луч через пиксель объекта, фокусное из SRT.
Сходимость	Два кадра с разным ракурсом подвеса (12:59 и 13:00, yaw 110,3° и 107,7°) сходятся в 0,4 м.
Размер	10–36 см в длину. Номинал 0,8 см/пикс даёт 25 × 16 см, но вилка DEM гоняет дистанцию 22–78 м. Мерено по кадру видео, не дальномером.
Где относительно реестра	5 м от оранжевого спальника Николая, 10 м от бирюзовой миски, 12 м от палки Komperdell — внутри известного кластера.
Чем ещё может быть	Галька, обросшая лишайником (главная альтернатива); крышка или колпачок газового баллона; обёртка геля; кордлок; обломок каски.

Почему предмет не всплывал раньше. Он лежит в кластере, который снимают с 13.08, но 162956 — первая съёмка этого места на предельном зуме. Раньше объект такого размера просто не разрешался.

Проверка метода на том же кадре

В этом же кадре видны два уже известных предмета. Луч кладёт их туда, где они записаны в реестре — это независимая проверка координаты k1.

три объекта в кадре — Один кадр, три объекта: красным — новый салатовый предмет, оранжевым — спальник Николая, голубым — бирюзовая миска. Оба известных предмета уже есть в реестре с координатами.

объект	наш луч → реестр
Оранжевый спальник	39,483129 / 73,585361 / 4537 м → реестр 39,483125 / 73,585391 / ~4537 м — расхождение 2,6 м. Реестровая координата снята лазерным дальномером.
Бирюзовая миска	39,483144 / 73,585382 / 4536 м → реестр 39,483144 / 73,585443 / 4531 м — расхождение 5,2 м.

То есть на дистанции 50 м луч воспроизвёл независимое лазерное измерение с точностью 2,6 м.

4SRT: покадровое фокусное и что оно исправляет

К 162956 приехал SRT, которого раньше не было. Во всех трёх SRT есть покадровые focal_len и dzoom_ratio — поля, которых нет во встроенном потоке телеметрии и ради которых конвейер до сих пор восстанавливал масштаб самокалибровкой по панорамированию. Новый scripts/dji_srt_focal.py кладёт их сайдкаром .MP4.focal.tsv.

Сверка двух независимых методов

Только моменты, где зум стабилен ±2 с.

заявлено в SRT	самокалибровка, f_px	f_px / мм	теория
120,3 мм ×1,00	6468	53,8	53,3
240,7 мм ×1,00	11869	49,3	53,3
48,0 мм ×2,00	2897	60,4	другая камера (широкоугольная)
480,0 мм ×1,18	6512	11,5	оценка сломана

На 120,3 мм методы сходятся с точностью 0,8 %. Это взаимное подтверждение: focal_len в SRT — 35-мм эквивалент, а самокалибровка меряет ровно то, что должна.

Где самокалибровка структурно не работает. Полоса доверия в coverage_gsd.py — от 1000 до 20 000 px, то есть масштаб выше ~400 мм она представить не может физически. А оператор уходит на 960 и 1920 мм с цифровым зумом до ×4,7.

время на масштабе выше полосы: 34 % ролика 162956, 44 % 165537, 4 % 183932;
из сэмплов со статусом «ok» на таком масштабе стоят 84 из 586 (14 %);
зум меняется 2206 / 2154 / 676 раз за ролик, и у 12 / 21 / 10 % пар кадров масштаб успевает измениться внутри пары — медианно в 1,7 раза.

Ошибка односторонняя и в безопасную сторону. Оценка всегда ниже истины → GSD завышен → покрытие занижено. Таблицы покрытия по зумным участкам недооценивают собственный результат, а не приукрашивают его. Но это значит, что реальное разрешение на близких зумах лучше заявленного, и часть уже отснятого материала мы числим хуже, чем он есть.

В конвейер правка не внесена. Это изменение логики измерения, оно требует отдельного независимого ревью. Сайдкары .focal.tsv уже лежат рядом с роликами и пригодны для ручной работы — именно они дали координату k1.

5Приоритетный ролик: бирюзовые отклики разобраны

Дополнительный проход по 165537 (треки 144–287) дал четыре бирюзовых заявки. Разобраны все.

«Одно тело или два» — одно вопрос закрыт

Отсмотр просил проверить, один ли предмет на кадрах 75,1 с и 76,1 с или два соседних. Лучи через оба пикселя сходятся в 0,1 м — это один и тот же объект, снятый дважды при сдвинувшемся подвесе. Второй вещи рядом нет.

Гладкое вытянутое бирюзовое тело с закруглённым концом лежит поперёк щели между глыбами — описание совпадает с реестровым «бирюзовым предметом в щели, 4440 м» дословно. Треки t0210, t0272, t0279 — переотсмотр уже занесённой находки.

Наш луч кладёт точку в 39,48449 / 73,58539 / 4487 м, реестр (лазерный дальномер) — в 39,484573 / 73,585859 / 4439,6 м: расхождение 41 м. Вилка DEM здесь огромна (дистанция гуляет 6–81 м), расхождение внутри вилки. Верить надо дальномеру. Атрибуция опирается на совпадение внешнего вида и геометрию блока съёмки, не на координату.

t0151, 08:20 — маленький бирюзовый объект в новом секторе ув. 2

Единственный отклик из по-настоящему нового северного блока (дрон 39,48520 / 73,58517). Луч даёт 39,48538 N, 73,58564 E, ~4452 м (вилка DEM ±21–24 м) — 91 м севернее известного бирюзового предмета, ниже всех находок реестра. Обе трактовки цифрового зума дают одну точку (расхождение 0,5 м): на длинном фокусе направление задают углы подвеса, а не масштаб.

Размер закрывает вопрос. В исходном кадре объект 5 × 8 пикселей, у самой кромки кадра. При GSD 0,1–0,3 см/пикс это 0,5–2,3 см. Гладкий округлый предмет такого размера на осыпи, где рассыпаны зелёно-бирюзовые минеральные чипсы размером с гравий, — почти наверняка чип породы. На карту не идёт; координата записана на случай, если участок будут переснимать.

6Проверено и понижено

Каждую заявку сабагента уверенности 3+ я перепроверил по исходному кадру. Шесть из семи понижены.

кандидат	заявка	после проверки
`165537` t73, 04:23 «бирюзовый объект 50 × 80 см»	3	1 Угловатый блок с гранями скола, поверхность минерализована — та самая зелёная порода, которой в осыпи полно.
`165537` t43+t133, 07:02 «тёмный объект со светлой сетчатой панелью»	3	2 Наледь и верглас на мокрой тёмной скале в затенённой щели; «сетка» — структура льда и потёки.
`162956` следы t11/t58, 03:16 «непрерывная борозда вниз по склону»	3	2 Кромка полосы грязного фирна в жёлобе выноса: зернистый обломочный материал по всей длине, валиков по краям нет.
`183932` следы t22/t55/t58/t51	3	2 Участок 04:20–04:58 — сплошной камнепадный веер из сотен параллельных штрихов; детектор размножает один объект.
`183932` цвет t79/t63, 03:12 «белый округлый объект»	3	2 На грани разрешения, снега рядом в кадре нет — вероятна наледь, поймавшая луч света.
`165537` следы t58/t22, 06:32	3	2 Пучок из 3–5 одинаковых параллельных борозд, в конце t58 лежит камень — камнепадный жёлоб, а не след скольжения.

Контекст, полезный дальше. Участок 183932 04:20–04:58 — активный камнепадный выкат: почти каждый камешек тянет короткую борозду-«запятую». В 165537 зелёно-бирюзовая порода — местная литология, а не признак вещей. Наледь в тени подсвечивается небом и читается детектором как насыщенный бирюзовый: второй массовый класс ложняков этой партии.

7Известное, снятое заново

Оранжевый спальник Николая — лучший крупный план из всего архива известное

162956 — это, по сути, 15 минут крупного плана уже известного предмета: около 90 из 144 топовых треков — спальник с двух зависаний, на зуме от обзорного до предельного. На 13:04–13:27 читается фурнитура: люверс или стяжной кордлок и тонкий оранжевый шнур — это согласуется с версией из TG, что спальник висел под рюкзаком в компрессионном мешке.

Новой находкой не является и штабу как новое не подаётся. Реестр: 39,483125 / 73,585391 / ~4537 м.

Зум-снимок `163425_0002` — кандидатов не даёт

Дальномер бьёт в 39,4831455 / 73,5856794 / 4530,8 м с дистанции 74,7 м — это 19 м от палки и 20 м от миски, то есть съёмка того же известного кластера. На кадре снаряжения нет: осыпь, снежники, затенённая полость между глыбами. Снимок отсмотрен вручную — детектор фотографии не обрабатывает.

8Что дальше

Переснять k1 дальномером — единственный способ закрыть вопрос о размере и природе предмета. Точка в 5 м от спальника, облёт туда всё равно нужен.
Дожать 165537 — приоритетный ролик, отсмотрено 8 монтажных листов цветового из 147 и 4 листа следов из 83. Остальное — неосмотренный низ коридора. Северный блок (396–513 с) — единственный сектор партии, куда съёмка раньше не доставала; там отсмотрен только верх выдачи.
Внести SRT-фокусное в конвейер после независимого ревью. Сейчас coverage_gsd теряет треть-половину каждого зумного ролика в «фокусное неизвестно» и занижает покрытие там, где оператор как раз разглядывал детали.
Точки 39,48440 / 73,58505 и 39,48520 / 73,58517 переснять на длинном фокусе: сняты на 48 мм при доступных 1920 мм, разрешение 1,9–2,0 см/пикс — пограничное для отбраковки «камень или ткань».