Видели ли мы место сцены 16.08 раньше — и почему оно «зелёное» на покрытии

Разбор 17.08.2026 · точка сцены: 39.482522, 73.585943, 4597 м (LRF) · обратная проекция точки во все 15 роликов, чьи кадры задевали окрестность (analysis/coverage/coverage-map-cells.json, ячейка 102/59)

1.Сцена и контекст: 55–85 м от района вещей

Сцена лежит в снежном кулуаре на 4597 м — в 55 м выше-восточнее малиново-красного предмета (найден личным отсмотром 162956 утром 16.08), в 57 м от борозд района вещей, в 74 м от рюкзака Николая и в ~82 м от кластера спальник/палка/крышка. То есть все интенсивные съёмки района вещей 13–15.08 проходили в сотне метров от сцены — и именно их кадры закрасили её ячейку покрытия.

2.Вопрос 1 — где была сцена относительно кадра

2.1. Единственное реальное «окно»: 13.08 DJI_20260813163855, t≈6:34–6:37

Дрон висел в ~104 м северо-западнее сцены и панорамировал по скальному контрфорсу. Во время поворота сцена прошла через правую часть кадра: 4 сэмпла с измеренным фокусным (f≈3000 px), масштаб в точке — 22–26 см на 8 px. По стоковому DEM луч к точке упирается в перегиб за 13 м до неё; по DEM−26 м (поправка, подтверждённая лазерными точками 16.08) — едва дотягивается. Кропы показывают, что реально место видно — на самой кромке перегиба.

2.2. 14.08, близкие детальные проходы — сцена выше кадра

Оба утренних ролика 14.08 снимали осыпь и кромку снежника на 40 м ниже сцены с сильным зумом (f≈10000–12000 px, масштаб 5–6 см): именно эти кадры закрасили ячейку сцены «детальной». Сама сцена в эти моменты была на 18–26° выше оси камеры — вне кадра.

2.3. 15.08 DJI_20260815162956 — дрон в 20 м от склона, но ниже

Лучший крупный план архива (личный отсмотр 16.08 нашёл в нём малиновый предмет в 55 м от сцены). В момент, закрасивший ячейку сцены (t=3:08), дрон был в 20 м от склона — но снимал кулуар на 30–40 м ниже точки; направление на сцену в моменты с фокусным проходило минимум в 10° выше поля зрения.

3.Вопрос 2 — механика «зелёной» ячейки

Слой покрытия (analysis/coverage_map.py) красит 30-метровую ячейку так: каждые 2 с кадр печатается в DEM сеткой лучей 13×8; вокруг каждого попадания — радиус закраски 21–40 м; ячейка «смотрели», если её центр в этом радиусе; уровень ячейки — лучший (минимальный) различимый предмет среди всех попаданий за все ролики (min-агрегация). Порог «детально» — предмет ≤ 20 см на 8 px.

Форензика по ячейке сцены (102/59): кто и чем её закрасил —

Итого до 16.08 ячейка держала «детально, 5 см» — заработанные осыпью в 42 м от сцены и на 40 м ниже её. Точка сцены при этом:

• резольвилась только в 163855 и только на ~22–26 см на 8 px — хуже порога «детально» (20 см) и на порядок хуже заявленных ячейкой 5 см;
• по стоковому DEM вообще лежит за перегибом (луч упирается за 13 м до точки) — модель «честно» довела закраску до кромки перегиба, а кредит детальности достался кромке;
• семантика зафиксирована в docs/coverage-gsd.md: «детальная ячейка = внутри ячейки есть участок, осмотренный в детальном масштабе; вся ячейка целиком при этом не осмотрена», а min-агрегация «закрепляет оптимистичные выбросы». Сцена 16.08 — первый случай, где эта оговорка стоила реального пропуска.

4.Почему сцену не заметили даже в 163855

• Масштаб. 22–26 см на 8 px = GSD ~3 см/пикс: ботинок 30–37 см — это 10–13 px, «голень» — 8–12 px. На кропах — тёмные кляксы, неотличимые от сотен камней в том же кадре.
• Время в кадре. ~2,5 с панорамирования у правого края кадра (плюс, возможно, десятки секунд зависания с неизмеренным фокусным). Сэмплирование сканов — 1 кадр/с по монтажам топ-треков.
• Цвет. Предметы сцены тёмные/серые на снегу; яркое (оранжевый рант, зелёный шнур) на таком GSD — единичные пиксели. Цветовой детектор тёмное не ловит вовсе (документированная слепая зона, docs/video-analysis.md), а мелкие цветные объекты хоронит ранжирование по площади (кейс малинового предмета: трек 1522 из 8057).
• Ракурс. Скользящий луч (~13° к склону): предметы видны в сильном ракурсе, видимая площадь ещё в 2–3 раза меньше.
• ИИ-отсмотр ролика 163855 шёл по монтажам топ-25 цветовых треков — сцена в них не попала по причинам выше; отсмотр нашёл в этом ролике оранжевый предмет (позже атрибутирован как спальник Николая).

Вывод: пропуск не «человеческий фактор отсмотра» — по этим кадрам сцену не опознал бы никто. Съёмки, способной её показать, до 16.08 просто не было.

5.Сводная таблица: все 15 роликов, задевших окрестность

Обратная проекция точки сцены в телеметрию каждого ролика (шаг 0,5 с). «Промах» — на сколько градусов направление на сцену выходило за поле зрения в лучший момент с измеренным фокусным.

6.Выводы и что меняем

• Ответ штабу-себе: место сцены до 16.08 не было реально осмотрено. Единственные кадры с ним (13.08, ~3 см/пикс, 2,5 с у края кадра) не позволяли опознать предметы ни человеку, ни детектору. «Зелёное» покрытие ячейки — детальность соседней осыпи, а не сцены.
• Попап «чем снята точка» дополнить высотой: показывать не только лучший масштаб ячейки, но и высоту/удаление лучшего попадания от запрошенной точки — «5 см, но в 42 м и на 40 м ниже» читается совсем иначе, чем «5 см».
• Для критичных точек — обратная проекция, а не ячейка. Инструмент добавлен: analysis/point_seen.py --lat … --lon … --alt … — по всем роликам отвечает, была ли именно эта точка в кадре, кем, с каким масштабом и не за перегибом ли (окклюзия по DEM как есть и со сдвигом).
• Мин-агрегацию уровня ячейки пересмотреть: уровень по медиане попаданий или отдельный маркер «детальность только у края ячейки».
• Правило «интерес выше находок»: борозды и малиновый предмет в 55 м ниже сцены были указателями вверх по линии падения. Для будущих операций: любая находка на снегу — повод прочесать кулуар выше неё до гребня/перегиба в детальном масштабе.
• Слепая зона по цвету остаётся главным ограничением: тёмное на снегу ловится только масштабом (близким пролётом), никакой детектор текущего конвейера его не видит.

7.Сделано: слой покрытия пересчитан по-честному

Вечером 17.08 слой пересчитан целиком (77 роликов, analysis/coverage_map.py, метод strict-2026-08-17) и выложен на карту и 3D-страницу. Три изменения:

• Красятся только реальные попадания лучей. Там, где кадр претендует на детальность, сетка лучей сгущается до шага ≤ 8 м на местности (адаптивное квадродерево), и закраска не отходит от измеренного луча дальше 10 м. Раньше детальность могла «дотянуться» на 21–40 м от снятой земли — так ячейка сцены и стала «детальной 5 см» по кадрам осыпи в 42 м.
• Ячейка уменьшена с 30 до 15 м. На крутом склоне 30-метровая ячейка растягивается по вертикали на ~40 м — внутри неё помещались и снятая осыпь, и неосмотренная сцена. У 15-метровой ячейки вертикальный размах ~15–20 м.
• Итог честнее и скромнее: «детально» по всему архиву сжалось с 0,3 до 0,17 км², «средне» с 0,6 до 0,5 км²; «в кадр попадало» — 12,8 км². Треть прежней «детальности» была оптимизмом закраски.

Проверка на сцене: её 15-метровая ячейка теперь у всех роликов, включая прицельный 16.08, — «обзорно». Вся измеренная детальность ложится на 1–2 ячейки (15–30 м) севернее: завышенный здесь на ~26 м DEM перехватывает лучи раньше истинной точки. Это системная оговорка нового слоя: позиция детальности может съезжать на 1–2 ячейки из-за ошибки DEM — на карте это надо читать как «детально снята эта ячейка или соседняя». Вылечить может только настоящая модель рельефа (SfM-модель CC / патчи DEM) — заведено как следующий шаг.

8.Аудит всех 71 точек реестра: нет ли ещё «зелёных, но не осмотренных»

Каждая точка реестра обратно спроецирована во все ролики (метод analysis/point_seen.py: сэмплы с измеренным фокусным, точка в кадре, окклюзия по DEM и DEM−26). Итог: 70 из 71 точек реально попадали в кадр с измеримым масштабом — системного повторения кейса сцены нет. Сцена была уникальна сочетанием: узкий кулуар + перегиб + ошибка DEM + детальная съёмка соседа.

• Единственная точка, ни разу не попавшая в кадр с масштабом: «Тёмный угловатый объект, светлое включение» (ИИ-кандидат ув. 3, 5879 м, 20260813101405 1:32). Оговорка: координата у неё типа GPS — записана позиция дрона, а не объекта (ловушка до ~145 м), поэтому аудит проверял приблизительное место. Кандидат на пересъёмку/переатрибуцию.
• Точки «смотрели, но различить нельзя» (лучший масштаб хуже 50 см на 8 px, все — дальние ракурсы): дорожка отметин по линии падения (9 м!), «трепыхающаяся ткань» на гребне (2,2 м), обледеневший кусок на гребне (2,2 м), верёвка ниже + оранжевая точка (2,1 м), CC-кандидаты дальних панорам (0,9–2 м), «дно рюкзака?» (1,6 м), фестончатая дорожка и кулуар 124213 (1,6 м), Х-образный объект (0,9 м), россыпь предметов (0,9 м). Для вердикта по любой из них нужна пересъёмка ближе — прежний слой мог создавать иллюзию, что район «осмотрен».
• Оговорка метода: для точек с координатой типа GPS (позиция дрона) аудит проверяет записанную координату; сам объект может лежать в стороне.

9.Хронология: как мы блуждали вокруг сцены

Треки всех дронов в радиусе 350 м от сцены и все подходы ближе 150 м (по 3D-дистанции). Главное: 11–12.08 в этот район не заходил ни один дрон — впервые он снят 13.08 вечером, после находки вещей. Дальше четыре дня подряд дроны работали в сотне метров: суммарно ~57 минут ближе 150 м от сцены, минимальные дистанции 49–66 м, у восьми подходов камера смотрела в сторону сцены большую часть времени — но всегда на кластер вещей и кулуар ниже неё.

«Камера в сторону сцены» — доля сэмплов интервала, где азимут оси камеры в пределах ±35° от направления на сцену (без учёта наклона: почти во всех случаях камера была наклонена ниже сцены — см. разделы 2–3).

Метод: обратная проекция LRF-точки сцены в телеметрию 15 роликов (*.MP4.gps.tsv + фокусные из *.coverage.tsv), окклюзия трассировкой в Copernicus GLO-30 (сток и −26 м по LRF-контролю 16.08), форензика закраски — повтор расчёта video_footprint_hits с привязкой попаданий к ячейке 102/59. Контроль модели камеры — проекцией LRF-точки в прицельное видео 16.08 (ложится в центр сцены). Оговорки: упрощённая модель камеры даёт на краях кадра ошибку 1–5°; фокусное в зависаниях не измеряется — такие моменты в оценках «в кадре с масштабом» не участвуют.